广岛三箭 > 新時代 > 正文

玉兔二號駕駛日記③ 明知山有坑,偏向坑邊行

广岛三箭 www.qkewis.com.cn 2019年05月18日  15:11   我們的太空  

有人問我們,你們是玉兔日記,可為什么不是一天一篇呢?其中的奧妙我來告訴你,我們根據的是月球日,一個月球日約等于27余個地球日,其中只有月晝我們的兔子才出動,并且正午高溫時她和我們一樣要睡午覺,這一睡基本就是一周。4月28日是第五月晝喚醒,就是玉兔二號在月球的第五個白天了,又發生了哪些精彩的故事呢?

有人問我們,你們是玉兔日記,可為什么不是一天一篇呢?其中的奧妙我來告訴你,我們根據的是月球日,一個月球日約等于27余個地球日,其中只有月晝我們的兔子才出動,并且正午高溫時她和我們一樣要睡午覺,這一睡基本就是一周。4月28日是第五月晝喚醒,就是玉兔二號在月球的第五個白天了,又發生了哪些精彩的故事呢?

明知山有坑,偏向坑邊行

這個月晝玉兔承擔著探測撞擊坑的月壤和濺射物的重要使命,醒來以后她就朝著撞擊坑進發了。為了抓緊玉兔醒著的每一分鐘,大家的勞動節是這樣的——

點擊進入下一頁

▲勞動節期間駕駛員們的工作狀態

還有這樣的——

點擊進入下一頁

▲嫦娥的守護者們

正經開始工作前先來自拍一張,今天的玉兔長這樣——

點擊進入下一頁

▲醒來的第一張自拍

首先邁開大步來到了撞擊坑邊約3米的地方,通過全景相機對科學探測區域進行了成像,大家第一次看到了撞擊坑的詳細全貌。

點擊進入下一頁

▲近距離探測撞擊坑

隨后又繼續向前來到了撞擊坑的邊緣,撞擊坑這一隕石對古老月球的吻痕終于近距離的呈現在大家的眼前。此時,科學家們還想再近一點對濺射物進行紅外探測。越靠近坑邊,碎石就越密集,都是對玉兔移動越障能力的挑戰,但不入虎穴焉得虎子?

我們駕駛員選擇迎難而上,規劃了一個小步直線移動,眼看著移動到位了,卻出現了一個意想不到的情況——由于地面起伏較大,太陽落在了玉兔的太陽敏感器視場外,玉兔無法對自己的姿態進行感知了。突如其來的狀況并沒有難倒我們,在接下來的時間中,科技人員通過不懈努力,最終探測取得了圓滿成功。

頑強的兔子順利游走在危險邊緣,長舒一口氣后深情望了一眼身后的巡視器,“嫦娥姐姐,你看我今天又完成了一項大任務!”

點擊進入下一頁

▲玉兔回望嫦娥

Let it go!——放飛自我的兔子

在地面上實現自動駕駛就不是一件輕松的事,更何況在月球背面,但就是聽起來超高難度的事,我們也要破天荒地挑戰一次!

其實在玉兔的設計之初就已經掌握了兩大法寶——激光探測避障移動模式和自主規劃避障模式,這就意味著她是可以自己設計路徑并移動的。前者是利用車體前端的激光點陣器的照射來判斷前方地面的平坦程度,從而實現對障礙的識別和路徑的選擇;后者則利用避障相機的成像分段識別路況的平整度,每0.5米進行一次重新規劃,直至到達目標點。

點擊進入下一頁

▲月面“自動駕駛”前為玉兔選定的目標點

這次我們選取了兩個目的地,保證每次移動都在2米左右,按照先激光探測避障,后自主規劃避障移動的方式進行。但是萬事開頭難,運用第一個法寶時兔子總是發出抗拒的聲音,“前面有障礙”“我無路可走”。

我們反復對比之前避障相機拍攝的圖像分析,發現圖像中有車體對太陽光的反射投影,晃了兔子的眼睛以至于無法行走。為此我們對激光點陣提取參數作出調整,相當于給她戴了“墨鏡”,過濾太陽光的干擾,終于警報解除,兔子開始前進了。過程雖然有些許坎坷,畢竟在地球上自動駕駛就不容易,更何況在月背呢?

點擊進入下一頁

▲自主規劃避障前避障相機拍攝的照片(圓圈區域是目標點)

第二次移動我們拿出第二個法寶——自主規劃避障移動模式。這次就順利許多,2.7米的距離,玉兔按照每0.5米自主判斷一次的頻率,經過5次規劃順利達到目標點!科研人員在大廳里難以自抑地爆發出熱烈的掌聲,玉兔寶寶終于可以脫離扶手自己走路了!

這一個月晝看到了玉兔的巨大突破,我們每個駕駛員都更有干勁,雖然兔子剛剛睡去,我們卻已經開始期待再次醒來,期待六一兒童節的時候給她慶祝節日,也期待她給我們帶來更多驚喜!

來源| 我們的太空


 广岛三箭

分享到: